pid老师
A. 初学PID 如何理解
建议看一下李金城老师的Plc讲座，里面有一节就是讲pid的，通俗易懂。
B. 请问下谁有三菱plc李金城老师的pid调节控制视频教程呀，可以分享一下吗
网上有一些 但是不全的 而且基本是加密的
C. 老师说pid 控制中 积分调节可以消除静差，什么是静差
应该是你们老师简称了吧，静差是静态误差。静态误差就是误差不随时间而变化的误差，与其相对的是动态误差，也即误差随时间而变化的误差。例如：
g(x)=sint+f(t),其中f(t)为误差函数时
f(t)=C ,为常数时为静态误差。
f(t)!=C ,为动态函数时为动态误差。
当误差为静态误差时，如果用积分调节，只是函数曲线向上或者向下移动C个单位，其曲线形状无变化。也就是消除了静态误差。
但是当误差为动态误差时，即使使用积分调节，也无法消除，因为g(x)已经不是期望中的曲线了。
D. 请问一下各位老师什么叫PID
你就理解为需要绑定某个账号。
PID有多种意思：
通讯中可以表示端口 PID=port ID ；
在媒体传输中它指特定的文件名（标志码传输包） ；
工程控制和数学物理方面 PID表示比例积分微分。
E. 实际工程中的PID是怎么 调节的
回复内容:对:工控新学生 关于我也是个学生，做的也都是在实验室做的，同样是过程控制，说说我的所学到的吧，当做抛砖引玉，不对的话希望大家帮忙指正或者直接拿砖抛我，我们实验室的老师是个很有经验的老师，在外面也有自己的活，所以他的经验相当丰富。例如水箱液位吧，就说最简单的单容水箱液位的pid控制，首先看响应曲线，从而得出滞后时间，和时间常数，用滞后时间求得采样频率，用时间常数的一半来确定积分时间。之后就动手调了，先加比例控制，一直调到震荡，之后往回调比例，使其稳定，从液位的曲线看不明显的话，可以看阀的开度曲线，稳定的话，就加入积分时间，时间大约是求得的时间常数的一半。加上积分后系统可能出现小范围的震荡，再将比例稍微调小一点使其稳定，就可以了。这样比例和积分就确定好了，然后加上些微分就可以了。液位控制的滞后不是很大，如果你的水箱的很截面积不是很大的话，就不用加微分，一般单容水箱液位控制也都不加微分。因为出水管的流量恒定，如果出水管流量变化很大，那就加积分。 以上是我自己的理解对老师所说的理解，不保证完全正确，并且pid控制，可以说多少人调整就多少种方案，pid的各项值不唯一，但最后都能满足工艺要求。满足就可以了。如果说错了，也是我我自己领悟错了，跟我的过程控制老师霍老师和实验室老师董老师无关，呵呵。希望大家指正。同时楼上的多跟老师交流交流，毕竟他们是离我们最近的技术人员。内容的回复：上面 所说的 ‘响应曲线，从而得出滞后时间，和时间常数，用滞后时间求得采样频率，用时间常数的一半来确定积分时间。’ 这个相应曲线是怎么得出来的呢？？
F. 怎么用命令提示符关闭老师的控制软件
ntsd -c q -p pID〔tasklist命令查看看要结束的进程名号〕两个命令都可以用
G. 球杆系统经典控制仿真方法是PID控制 老师让用两种方法进行仿真 请问 用的现代仿真技术是什么
的风格的双方各
H. 求一个三菱PLC的李金城老师的PID调节控制 的视频，有的朋友希望能够分享一下啊
到土豆网下载。
I. 自编PID公式
首先你得了解受控变量的传递函数，根据传递函数来写控制算法，需要用到matlab建模。如果就是写个PID算法的话 我给你一个简单PI控制的传递函数，直接用语句写就行了。OUT=Kp×(1+1/Ti×p)×IN这个是施耐德PI_B控制块的函数 具体的你查阅相关帮助文件吧
J. 简述调整PID各参数的一般原则、调整方法和步骤。
一、参数调整一般规则：
由各个参数的控制规律可知，比例P使反应变快，微分D使反应提前，积分I使反应滞后。在一定范围内，P，D值越大，调节的效果越好。各个参数的调节原则如下：
1、在输出不振荡时，增大比例增益P。
2、在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
3、输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
二、PID控制器参数整定的方法：
1、理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
2、工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：
(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。
(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。
(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
三、参数调整一般步骤：
1、确定比例增益。
P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡。
再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
2、确定积分时间常数Ti。
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
3、确定微分时间常数Td。
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
4、系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
(10)pid老师扩展阅读：
pid常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
曲线振荡频率快，先把微分降下来。
动差大来波动慢。微分时间应加长。
理想曲线两个波，前高后低4比1。
一看二调多分析，调节质量不会低。